摆线针轮减速器的所有传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分和输出部分。偏移80 & deg安装在输入轴上。双偏心套在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承构成H机构，两个摆线齿轮的中心孔是偏心套上转臂轴承的滚道，摆线齿轮与滚针齿轮上一组环形排列的针齿啮合构成一齿差的内齿轮减速机构(为了减少摩擦，在小速比的减速器中，针齿上装有针齿套)。当输入轴随偏心套转动一周时，由于摆线齿轮上的齿廓曲线的特性和针齿的限制，摆线齿轮运动成既公转又自转的平面运动。当输入轴正转时，偏心套也转一圈，摆线齿轮反方向转动一个齿，从而减速。然后借助W输出机构，将摆线齿轮的低速旋转运动通过销轴传递给输出轴，从而获得较低的输出速度。
