由于S系列减速器机构的复杂性，数值模拟只能由计算机停止。S系列减速器机构动力学研究中的非线性因素包括齿轮时变综合啮合刚度、齿轮侧隙、轴承配合间隙等。文献研究证明，在S系列减速器机构崩溃后，通过拆卸该机构，可以将齿轮静态传动误差的相位差合理地插入其中，从而消除局部静态激励。另一个有意义的结论是，在一定条件下，S87减速器的均载机构可以改善机构的静态特性。在一定条件下，S87减速机构能否像普通齿轮机构一样呈现复杂的亚谐周期运动或混沌运动，但地下没有发表研究文献，这是一个值得深入研究的课题。齿轮机构属于早停非线性动力学范畴。其次，最重要的非线性因素是由两类因素引起的，即齿轮综合啮合刚度的时变性，这是一种参数激励；第二，反弹。
S系列减速器中的带传动是一种广泛使用的机械传动方式，有很多文献是通过线性实践来研究带传动的动态行为。然而，直到最近几年，它的动力学才被非线性实践所讨论。带传动中的非线性成分主要是由带数据的粘弹性(数据非线性)引起的。S87减速器零星地讨论了带传动的自由振动和受迫振动，得出如下结论:带传动的固有频率和激振频率零星地取决于带传动的速度。当带速低于临界速度时，回波幅度为单一值。当带速超过临界速度时，在相同带速下有三个回波幅度。也就是有腾跃的场景。数据的粘弹性不仅影响振动回波的幅度，还影响参数回波波动区的边界。
除了本文所引见的几种机构的非线性动力学外，机械范畴中的许多分支的非线性动力学研讨也曾经展开，S87减速机机械零碎的非线性动力学是个通俗而重要的研讨范畴，其研讨的难度较之线性零碎要大得多。既无数学办法上的困难，也无数值计算和几何描绘上的困难。但随着研讨者对非线性实际的掌握和非线性数学实际的进步完善，机械零碎中越来越多的非线性景象将被看法。-编辑/sxiliejiansuji.html
