谐波传动减速器传动原理分析 《模块化减速机》

谐波传动减速器主要由三个基本部件组成: 带内齿圈的刚性齿轮(刚性齿轮)，相当于行星系中的中心齿轮； 带外齿圈的柔性齿轮(柔轮)，相当于行星齿轮； 波发生器H，相当于行星架。 作为减速器，通常采用主动波发生器、固定刚性轮、柔性轮输出的形式。 波发生器H是一个杆状部件，两端装有滚动轴承形成滚柱，压在柔轮内壁上。柔轮是一种能产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长度。波形发生器是使柔轮产生可控弹性变形的部件。当波浪发生器安装在柔轮中时，柔轮的横截面被迫由原来的圆形变为椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚性轮的齿完全啮合，而其短轴两端附近的齿与刚性轮完全脱离。圆周的其他部分中的齿处于接合和脱离的过渡状态。当波浪发生器沿图中所示方向连续转动时，柔轮的变形是不断变化的，从而使柔轮与刚性轮之间的啮合状态不断变化，从啮合、啮合、啮合出、脱开、再啮合入等等，从而实现柔轮相对于刚性轮沿波浪发生器h相反方向的缓慢转动。工作时，钢轮是固定的， 电机带动波浪发生器转动，柔性轮作为从动轮输出转动，带动负载运动。 在传动过程中，波发生器转一圈，柔轮上某一点变形的周期数称为波数，用n表示，常用双波和三波。双波传动的柔轮应力小，结构简单，容易获得大传动比。所以是目前应用比较广泛的一种。 谐波传动中柔轮和刚轮的节距相同，但齿数不同。通常采用阿波罗数，如刚轮与柔轮的齿差，即Z-z-z=n N。 式中zz -分别为刚性轮和柔性轮的齿数。 当刚性轮固定，发电机工作，柔性轮被驱动时，谐波齿轮传动的传动比为 i=-z/(z-z 在双波传动中，z-z-z=，柔轮的齿数大。负号表示柔轮的转向与波形发生器的转向相反。可以看出，谐波减速器可以获得较大的传动比。

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