原理:是一种技术应用研究行星式传动系统原理,采用摆线针齿啮合的新颖传动控制装置。所有传动装置可分为三个部分:输入部分、减速部分、输出部分。输入轴上设有偏置180 ° 的双偏心套,偏心套上设有两个称为旋转臂的滚柱轴承,构成H机构,两个摆线轮的中心孔是偏心套上旋转臂轴承的滚道。 另外,摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿啮合,形成齿差为一个齿的内啮合减速机构(为了减少摩擦,在小速比的减速器中,针齿上设有针齿套)。 当输入轴与偏心套筒一起旋转周时时,由于摆线轮上齿廓曲线的特性和针齿轮上针齿的限制,摆线轮的运动变成了既回转又回转的平面运动。 在输入轴正转周时时,偏心套筒也旋转一周,摆线轮反向旋转一个齿获得减速,摆线轮的低速旋转运动由W输出机构通过销轴传递到输出轴,从而获得较低的输出速度。