摆线针轮减速器的所有传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分和输出部分。 输入轴上装有错位180°的双偏心套，偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，构成H机构。两个摆线针轮的中心孔是偏心套上转臂轴承的滚道，摆线与针轮上一组环形排列的针齿啮合，形成一齿差的内啮合减速机构。(为减少摩擦，针齿在小速比的减速器内装有针齿套)作为输入轴带。由于摆线齿轮齿廓曲线的特点和针回齿轮的限制，摆线齿轮的运动成为既公转又自转的平面运动。当输入轴正向旋转时，偏心套也旋转一周，摆线齿轮反方向旋转一个齿得到减速。然后借助W输出机构，摆线齿轮的低速旋转运动通过销轴传递到输出轴，从而获得较低的输出速度。
