一般直角轴式是蜗杆减速器，特点是传动比大，运转平稳，噪音低，但效率低。其中单级蜗杆减速器应用广泛，而二级蜗杆减速器应用较少。平行轴式主要是齿轮减速器，其特点是高效可靠，工作寿命长，维修方便，所以应用范围广。齿轮减速器按减速齿轮数量可分为单级、两级、三级和多级；按其轴线在空间上的排列，可分为立式和卧式；根据其运动图的特点，可分为膨胀式、同轴式和分流式。它们各自的优缺点可以在机械设计手册中找到。同轴式包括齿轮减速器、行星齿轮减速器和摆线针轮减速器。行星齿轮减速具有减速比大、体积小、重量轻、效率高的优点。在许多情况下，行星齿轮减速器可以取代普通的齿轮减速器和两级或三级蜗轮减速器。摆线针轮减速器具有减速比大、传动效率高、体积小、重量轻、故障少、寿命长、运行稳定可靠、噪音低、拆装方便、维修容易、结构简单、过载能力强、抗冲击、惯性矩小等特点。在选择减速器的类型时，首先要根据传动装置总体配置的要求，结合减速器的效率、外形尺寸或质量、制造和运行成本进行综合分析比较，以获得最合理的结果。
