蜗轮减速器的特点是具有反向自锁功能，可以有很大的减速比。输入轴和输出轴不在同一轴线或平面上。但是，它一般体积较大，传输效率和精度较低。谐波减速器谐波传动利用柔性元件的可控弹性变形来传递运动和动力，体积小，精度高。但其缺点是柔轮寿命有限，不耐冲击，与金属件相比刚性差。输入速度不能太高。本发明具有结构紧凑、回程间隙小、精度高、寿命长、额定输出扭矩大的优点。但是价格稍微贵一点。齿轮减速器具有体积小、传递扭矩大的特点。齿轮减速器是在模块化组合系统的基础上设计制造的，电机组合、安装形式、结构方案繁多，传动比分级紧密，能满足不同工况，实现机电一体化。齿轮减速器传动效率高，能耗低，性能优越。摆线针轮减速器是一种基于摆线针齿啮合行星传动原理的传动模型。它是一种理想的传动装置，具有许多优点，应用广泛，可以双向运行。
